Anteriormente aprendiste todos los fundamentos sobre qué es la robótica y qué tipo de articulaciones usan los robots para adoptar distintas configuraciones y satisfacer las necesidades de movimiento con el fin de realizar el trabajo de manera adecuada. Además, aprendiste qué tipo de actuadores y sensores utilizan estas máquinas modernas y cuáles son sus principios de funcionamiento.
Tuviste también una introducción a las herramientas matemáticas para el modelado de un robot industrial; aprendiste a ubicar la posición y la orientación de un cuerpo en el espacio y a relacionar estos conceptos con la robótica.
AsÃ, en esta sección, aprenderás todo lo referente a cómo se modela un robot como una cadena de eslabones unida por articulaciones, y cómo se traduce esto en ecuaciones y matrices, para poder analizar su ubicación en el espacio y sus movimientos. Por ello, es muy importante que al empezar con esta sección tengas conocimientos del trabajo con matrices, el cual obtendrás, por ejemplo, de clases de álgebra lineal o álgebra matricial.
Debido a que la mayorÃa de los robots industriales tienen seis o más grados de libertad, se presenta una metodologÃa basada en matrices de transformación homogénea para facilitar el modelado cinemático.
Algunos de los procedimientos que realizarás para representar el movimiento de los robots tendrán una lógica que comprenderás rápidamente. Como estos procedimientos pueden ser descritos con un algoritmo invariable, será de utilidad una herramienta que te permita automatizar estos procedimientos, por lo que utilizarás el software MATLAB.
Aprenderás cómo obtener las ecuaciones de posición y velocidad del efector.
Finalmente, aprenderás a realizar un análisis dinámico utilizando esas matrices que te permitirá conocer las fuerzas que debe soportar el robot.