Objetivo

Comprender la importancia de la representación matricial para definir la posición de un efector final.

Descripción

En este tema conocerás las matrices de transformación y metodología Denavit – Hartenberg para establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas ligado a cada eslabón de un manipulador articulado.

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Análisis cinemático directo

Revisa el siguiente video:

Para conocer sobre cinemática directa revisa el siguiente video:

• Proyectos JC. (2023, 27 de enero). Cinemática Directa de Robot de 6 grados de libertad por Denavit Hartenberg [Archivo de video]. Recuperado de https://www.youtube.com/watch?v=K_w0Qd8DauI

Revisa la siguiente lectura:

Para conocer más sobre cinemática directa, te recomendamos leer:

• Blascarr. (2017). DENAVIT HARTENBERG ROBOT ARM. Recuperado de https://www.blascarr.com/?cpo_portfolio=denavit-hartenberg-robot

Objetivo

Comprender la aplicación de la representación matricial en un robot industrial.

Instrucciones

Realiza lo siguiente:

1. Ubica un robot (brazo articulado) que se utilice en la planta.
2. Captura evidencia fotográfica de la zona donde el robot desempeña las actividades. 
3. Revisa con el departamento de Ingeniería en automatización las referencias que debe tener el manipulador para efectuar sus tareas.
4. Documenta la importancia de la representación matricial y diferentes posiciones del manipulador para la tarea específica.
5. Investiga con el equipo de Ingeniería los ajustes y/o calibraciones que se deben tener para que el manipulador no haga los movimientos necesarios.
6. Redacta en un documento los puntos antes mencionados justificando el impacto positivo de tener una matriz de posición en el manipulador. 

Checklist

• Demuestra con evidencias el robot que hay en su espacio de trabajo. 
• Justifica la importancia, impacto positivo, recurrencia de mantenimiento y tarea que debe cumplir el robot.