Objetivo

Comprender los cálculos del ángulo o desplazamiento de la articulación para que el efector final alcance una posición deseada con una orientación específica.

Descripción

En este tema aprenderás los cálculos necesarios para determinar la posición del efector final en un robot industrial.

Haz clic para revisar la explicación.

Análisis cinemático inverso

Revisa el siguiente video:

Para conocer sobre cinemática inversa revisa el siguiente video:

• Proyectos JC. (2021, 19 de marzo). Cinemática Inversa Robot Antropomórfico 3 GDL [Archivo de video]. Recuperado de https://www.youtube.com/watch?v=BH5b2Hwibn8

Revisa la siguiente lectura:

Para conocer más sobre cinemática inversa, te recomendamos leer:

• Motion. (2022). Section II. MODELING. Chapter 6. Inverse Kinematics. Recuperado de https://motion.cs.illinois.edu/RoboticSystems/InverseKinematics.html

Objetivo

Comprender la aplicación de la cinemática inversa.

Instrucciones

Realiza lo siguiente:

1. Ubica un robot (brazo articulado) que se utilice en la planta. 
2. Captura evidencia fotográfica de la zona donde el robot desempeña las actividades.  
3. Revisa con el departamento de Ingeniería las trayectorias totales que debe cumplir el robot. 
4. Realiza el cálculo matemático de la ubicación del efector final tomando como referencia la base empotrada del robot. 
5. Repite el paso anterior con diferentes posiciones y comparar la distancia calculada contra la distancia real. Realiza un cuadro comparativo con esta información.
6. Elabora en un documento los puntos antes mencionados.

Checklist

• Incluye las trayectorias totales que debe cumplir el robot.  
• Realiza el cálculo matemático de la ubicación del efector final y con diferentes posiciones.
• Compara la distancia calculada con la distancia real y realiza un cuadro comparativo con esta información.
• Elabora el reporte con los puntos solicitados.