Objetivo

Comprender la matriz que contiene un sistema de velocidades que parten de ecuaciones representativas de desplazamiento.

Descripción

En este tema aprenderás los cálculos necesarios para determinar las ecuaciones representativas de la metodología del jacobiano.

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El jacobiano

Revisa el siguiente video:

Para conocer sobre el jacobiano revisa el siguiente video:

• Sistemas Dinámicos y Control. (2022, 6 de noviembre). Jacobiano Analítico y Singularidades | Robot Planar de 2 GDL | Cinemática Diferencial[Archivo de video]. Recuperado de https://www.youtube.com/watch?v=2_4grRMwYPo

Revisa la siguiente lectura:

Para conocer más sobre el jacobiano, te recomendamos leer:

• MathWorks. (2023). Resolver un sistema no lineal, sin y con matrices jacobianas. Recuperado de https://la.mathworks.com/help/optim/ug/nonlinear-equations-with-analytic-jacobian.html

Objetivo

Comprender la aplicación del jacobiano en la industria.

Instrucciones

Realiza lo siguiente:

1. Ubica un robot (brazo articulado) que se utilice en la planta. 
2. Captura evidencia fotográfica de la zona donde el robot desempeña las actividades.  
3. Investiga con el departamento de Ingeniería y Automatización las aplicaciones del jacobiano en cuanto a posición de cada eslabón con su movimiento de translación y de rotación. 
4. Estima una ecuación matemática del movimiento de un eslabón o efector final. 
5. Representa matricialmente las ecuaciones correspondientes para obtener las respectivas matrices. 
6. Realiza un cuadro comparativo de la distancia calculada contra la distancia real.
7. Elabora un documento los puntos antes mencionados.

Checklist

• Demuestra con evidencias el robot que hay en su espacio de trabajo, ecuaciones matemáticas y matrices.
• Justifica la importancia e investiga con el equipo de Ingeniería las aplicaciones del método jacobiano.