Objetivo

Comprender las ecuaciones de movimiento de un sistema en términos de su formulación Lagrangiana, función que resume la energía cinética y potencial del sistema.

Descripción

En este tema aprenderás las ecuaciones de movimiento que se derivan de un mecanismo que comprende energía potencial y cinética.

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Modelo dinámico mediante la formulación de Euler- Lagrange

Revisa el siguiente video:

Para conocer sobre la formulación de Euler-Lagrange revisa el siguiente video:

• Fer Salas. (2020, 27 de julio). ROBÓTICA LAGRANGE 2GDL [Archivo de video]. Recuperado de https://www.youtube.com/watch?v=1mKjHXYd4LY

Revisa la siguiente lectura:

Para conocer más sobre las ecuaciones de Euler-Lagrange, te recomendamos leer:

• Cline, D. (2022). 6.6: Aplicación de las ecuaciones de Euler-Lagrange a la mecánica clásica. Recuperado de https://bit.ly/3FbBtSJ

Objetivo

Comprender la importancia del modelo dinámico del robot. 

Instrucciones

Realiza lo siguiente:

1. Ubica un robot (brazo articulado) que se utilice en la planta.  
2. Captura evidencia fotográfica de la zona donde el robot desempeña las actividades.   
3. Investiga con el departamento de Ingeniería y Automatización los modelos Euler - Lagrange.
4. Documenta ecuaciones de energía cinética y potencial de cada sección analizada.
5. Elabora un documento con los puntos antes mencionados y calcula la ecuación final del mecanismo.

Checklist

• Demuestra con evidencias el robot que hay en su espacio de trabajo y sus ecuaciones matemáticas. 
• Investiga con el equipo de Ingeniería las aplicaciones del método Euler - Lagrange.  
• Documenta las ecuaciones de energía cinética y potencial de cada sección.
• Calcula la ecuación final del mecanismo.